Control de 4 motores brushless para dron mediante Navio2 y raspberry

Hola, estoy usando 4 ESC junto con sus motores brushless con ESC FLYFUN 30A, conetados a 1,2,3,4 en el servo; por favor es posible que me de un ejemplo de como controlar los 4 motores, en lugar de 1.
Gracias